作业说明

作业描述

本次任务需要基于 ROS2 框架和 Docker 容器完成一个简单的两节点之间互相通信的 C++ 代码实现。

使用 C++ 编写 ROS2 节点，包含一个发布节点 publisher_component 和一个订阅节点 subscriber_component
1. 话题类型使用 geometry_msgs/msg/Quaternion
2. 发布节点生成四元数消息，并在终端打印对应的 Roll、Pitch、Yaw 值
3. 订阅节点接收四元数后转换为 Roll、Pitch、Yaw，并打印四元数与 Roll、Pitch、Yaw 值
4. 两边的 Roll、Pitch、Yaw 值需要相差 $\pi$ 的整数倍
编写 basic_topic.launch.py 文件，支持一键启动两个节点
编写 Docker 配置文件，支持两种运行模式
1. Dev 模式：编写 Dockerfile.dev，作为主要开发环境，需要在容器内尝试通过编译以及一键启动两个节点，录制效果视频
2. Deploy 模式：编写 Dockerfile.deploy 和 docker-compose.deploy.yml，要求发布与订阅节点分别运行在两个容器中，并且能够实现只执行 docker compose -f docker/docker-compose.deploy.yml up -d 后两个容器能够互相通信，录制效果视频

需要修改的部分都以 TODO 注释标记，主要涉及以下文件：

可根据需求增加其他文件

编译 ROS2 包：

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

启动 ROS2 节点：

ros2 run <package_name> <executable_name>
ros2 launch <package_name> <launch_file.launch.py>

ROS2 调试：

ros2 topic list # 列出当前所有话题
ros2 topic echo <topic_name> # 监听话题消息
ros2 node list # 列出当前所有节点
ros2 node info <node_name> # 查看节点信息

Docker 部署：

docker compose -f <docker-compose-file.yml> up -d

Docker 调试：

docker exec -it <container_name> bash # 进入容器
docker logs -f <container_name> # 查看容器日志

如果你在完成作业过程中遇到困难，可以逐步完成以下 Checkpoints：